교통사고 과실 10:0 일까요?

안녕하세요. 20대 후반 남성입니다.

7/19 오후 22:55경, 동승자 2명과 함께 둔촌사거리에서 강동대로 쪽으로 가고 있었고, 3차선 주행 중이었습니다. (1~3차선은 좌회전 차선)

마침 좌회전 신호라서 규정 속도를 유지하며 그대로 좌회전하려 했습니다. (당연히 황색 신호등이 보였다면 감속할 생각이었습니다)

정지선에 거의 다 왔을 때쯤, 4차선 앞에서 택시가 3차선 쪽으로 오고 있어 급하게 감속하며 핸들을 틀었지만, 택시가 감속하지 못해 사고가 발생했습니다.

블랙박스로 확인해보니 5~6차선에서 택시가 정지선을 넘고, 횡단보도 쪽으로 차선 이동을 하던 중 사고가 발생한 것으로 보입니다.

사고 발생 후 근처에 정차해서 택시기사님에게 갔더니, 본인이 잘못했다고 하면서
"보험처리 시 할증이 부담스럽다, 현금 100만 원을 드리면 괜찮겠냐"고 하셨습니다.

비가 많이 왔었고, 저도 너무 놀란 상황이라 일단 알겠다고 했고,
추후 저와 동승자들의 병원치료나 차 수리비가 더 나오면 연락달라고 하셨기에
기사님 번호와 차량번호를 촬영해뒀습니다.

20~30분 정도 지나 침착하게 생각해보니,
차량 수리 및 병원 치료를 하게 된다면 보험처리가 필요하겠다고 판단했고
(조수석 및 앞 프론트와 스텝 손상),
택시기사님께 전화를 걸어 받은 돈은 돌려드리고 보험처리로 하는 게 좋을 것 같다고 말씀드렸습니다.

하지만 기사님은 사정이 안 좋다며 "내일 몸 상태 보고 다시 말씀달라"고 하셨습니다.

통화 시 기사님 본인 잘못이 맞다고 시인한 부분은 녹취로 남겨뒀고,
블박 영상도 촬영해뒀습니다.

운전한 지 3년 정도 됐고, 차 사고는 두 번 정도 있었지만
이런 식으로 현장에서 현금을 받은 상황은 처음이라 어떻게 대처해야 할지 모르겠습니다.

너무 놀라고 당황스러워서 현장에서 보험사 요청 및 경찰 신고를 하지 못한 점은 저도 후회가 됩니다.

저는 제 과실이 없고 10:0 사고라고 생각하는데,
보험처리 될 경우 제 과실이 일부 잡힐 수도 있을까요?

상대방 보험사 확인을 못한 상태인데,
상대방이 보험처리를 거부할 경우 사건접수 요청을 할 생각입니다.

혹시 제가 더 취해야 할 조치나 주의할 점이 있다면 조언 부탁드립니다.

읽어주셔서 감사합니다.